室內定位方法
目前，
室內定位
常用的定位方法，從原理上來說，主要分為：鄰近信息法、質心法、極點法、多邊定位法、場景分析法和航位推算法。
1）鄰近信息法，又稱Cell-ID法，利用信號作用的有限范圍，確定待測目標是否在某個參考點的附近，但只能提供大概的定位信息，能滿足某些應用的要求[48-50]，定位精度依賴于參考點的分布密度。
2）質心法，根據(jù)信號范圍內所有已知參考點的位置計算質心坐標，作為待測目標的位置，可以根據(jù)信號強度設置參考點的計算權重，得到權重質心坐標。質心法算法簡單，計算量小，精度取決于已知參考點的分布密度。
3）極點法，根據(jù)距離一個參考點的距離和方位來計算待測節(jié)點的位置。極點法非常方便，只需根據(jù)一個節(jié)點進行測量，在大地測量中應用廣泛。
4）多邊定位法，通過測量待測目標到參考點之間的距離來計算目標的位置，是應用最廣泛的定位算法。常用的測距方法包括基于信號達到時間（TOA）、基于信號達到時間差（TDOA）、基于信號達到角度（AOA）和基于接收信號強度指示（RSSI）。
5）場景分析法，一般又稱為位置指紋定位，在定位空間中采集不同位置發(fā)出的信號特征參數(shù)建立指紋數(shù)據(jù)庫，通過將實際接收信號與數(shù)據(jù)庫中的信號特征參數(shù)進行對比來實現(xiàn)待測目標的定位。指紋定位的優(yōu)點是所需定位的參考測量點少，定位精度高；缺點是前期工作量大，且不適合環(huán)境變化太大的區(qū)域。
6）航位推算是根據(jù)預先確定的位置、估計或已知的速度和時間來估計當前的位置，在慣性導航定位中使用，但是精度誤差隨時間而累積。室內定位中常使用行人航跡推算，PDR技術通過慣性傳感器檢測人行走的步長、步數(shù)和行走方向來進行定位計算。