慣性導(dǎo)航優(yōu)劣勢

導(dǎo)航 優(yōu)劣勢| 2022-12-20 hwszkj

導(dǎo)航先解決的是定位問題,目前室外使用的最廣泛的定位方式是GPS定位,具體原理另外再講。但是GPS信號在室內(nèi)、隧道內(nèi)、地下等場所是收不到的,同時城市的高架下、高樓林立的地方由于多路徑效應(yīng)等原因誤差增大、基本不可采信,這種情況下我們就得采用慣性導(dǎo)航來實現(xiàn)。

慣性導(dǎo)航是一種不借助外力(接收本體之外的信號)的自主性導(dǎo)航。主要利用終端慣性傳感器采集的運動數(shù)據(jù),如加速度傳感器、陀螺儀等測量物體的速度、方向、加速度等信息,基于航位推測法,經(jīng)過各種運算得到物體的位置信息。

隨著行走時間增加,慣性導(dǎo)航定位的誤差也在不斷累積。需要外界更高精度的數(shù)據(jù)源對其進(jìn)行校準(zhǔn)。所以現(xiàn)在慣性導(dǎo)航一般和WiFi指紋結(jié)合在一起, 每過一段時間通過WiFi請求室內(nèi)位置,以此來對MEMS產(chǎn)生的誤差進(jìn)行修正。該技術(shù)目前的商用得也比較成熟,在掃地機器人中得到廣泛應(yīng)用。

慣性導(dǎo)航優(yōu)劣勢

優(yōu)點:

1、由于它是不依賴于任何外部信息,也不向外部輻射能量的自主式系統(tǒng),故隱蔽性好,也不受外界電磁干擾的影響;

2、可全天候、全時間地工作于空中、地球表面乃至水下;

3、能提供位置、速度、航向和姿態(tài)角數(shù)據(jù),所產(chǎn)生的導(dǎo)航信息連續(xù)性好而且噪聲低;

4、數(shù)據(jù)更新率高、短期精度和穩(wěn)定性好。

缺點

1、由于導(dǎo)航信息經(jīng)過積分而產(chǎn)生,定位誤差隨時間而增大,長期精度差;

2、每次使用之前需要較長的初始對準(zhǔn)時間;

3、設(shè)備的價格較昂貴;

4、不能給出時間信息。