這一類定位方式，主要通過手機(jī)或者特定接收端，WiFi和藍(lán)牙普通的手機(jī)具有接受模塊，RFID部分手機(jī)具有，uwb定位需要專門的接收設(shè)備，當(dāng)然也有號(hào)稱把UWB定位設(shè)備集成到手機(jī)里的硬件公司，這個(gè)目前就不再我討論的范圍里面了。通過接收以上設(shè)備發(fā)射的無線信號(hào)進(jìn)行定位，就好像GPS定位一樣。
一、室內(nèi)定位技術(shù)常用的定位方式
1、信號(hào)到達(dá)時(shí)間
被測(cè)點(diǎn)（標(biāo)簽）發(fā)射信號(hào)到達(dá) 3 個(gè)以上的參考節(jié)點(diǎn)接收機(jī)（基站），通過測(cè)量到達(dá)不同接收機(jī)所用的時(shí)間，得到發(fā)射點(diǎn)與接收點(diǎn)之間的距離，然后以接收機(jī)為圓心，所測(cè)得的距離為半徑做圓，3 個(gè)圓的交點(diǎn)即為被測(cè)點(diǎn)所在的位置。但是TOA要求參考節(jié)點(diǎn)與被測(cè)點(diǎn)保持嚴(yán)格的時(shí)間同步，多數(shù)應(yīng)用場(chǎng)合無法滿足這一要求。
該方法實(shí)現(xiàn)過程中，需要測(cè)得定位標(biāo)簽與每個(gè)基站的距離信息，從而定位標(biāo)簽需要與每個(gè)基站進(jìn)行來回通信，因此定位標(biāo)簽功耗較高。該定位方法的優(yōu)勢(shì)在于在定位區(qū)域內(nèi)外（基站圍成區(qū)域的內(nèi)外），都能保持很高的定位精度。
2、信號(hào)到達(dá)時(shí)間差
與TOA類似，只是測(cè)量得到的是時(shí)間差而非絕對(duì)時(shí)間。這種方法只需參考節(jié)點(diǎn)之間保持同步，不要求參考節(jié)點(diǎn)與被測(cè)點(diǎn)之間的嚴(yán)格的時(shí)間同步，使系統(tǒng)相對(duì)簡化，所以在定位系統(tǒng)中應(yīng)用最廣。
TDOA定位即雙曲線定位，二維定位中需要使用4個(gè)定位基站。通過測(cè)量標(biāo)簽到每兩個(gè)基站之間的距離差，距離差等于常量即可繪制出雙曲線，而曲線交點(diǎn)即可確定標(biāo)簽坐標(biāo)。該方法實(shí)現(xiàn)過程中，標(biāo)簽只需要廣播一次UWB信號(hào)即可，因此有利于標(biāo)簽的功耗及標(biāo)簽并發(fā)數(shù)量。
3、信號(hào)到達(dá)角
AOA 是指通過測(cè)得錨節(jié)點(diǎn)發(fā)射的無線信號(hào)到達(dá)定位節(jié)點(diǎn)時(shí)，信號(hào)的傳播方向與定位節(jié)點(diǎn)所在水平面的夾角的大小，來計(jì)算節(jié)點(diǎn)所在的具體位置，需要角度傳感器或者接收陣列，必須要比較準(zhǔn)確地測(cè)量得到通信半徑內(nèi)的其它臨近錨節(jié)點(diǎn)發(fā)射的信號(hào)到達(dá)的角度值，才能保證定位精度達(dá)到系統(tǒng)要求。由于其對(duì)硬件要求高，且易受外界環(huán)境影響，所以該算法在實(shí)際應(yīng)用中受限。
4、接收信號(hào)強(qiáng)度
RSS 即指通過測(cè)量錨節(jié)點(diǎn)發(fā)出的無線信號(hào)在定位節(jié)點(diǎn)處的信號(hào)接收強(qiáng)度作為定位特征量，利用采集到的 RSS 值定位目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的位置，其定位算法主要有兩種。分別是基于路徑損耗模型實(shí)現(xiàn)定位（又叫三邊測(cè)量）和根據(jù)指紋識(shí)別算法（也叫模式匹配）得到定位節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo)信息。
二、常用的室內(nèi)定位技術(shù)
1、超寬帶（UWB）室內(nèi)定位技術(shù)
超寬帶(UWB)無線定位技術(shù)由于功耗低、抗多徑效果好、安全性高、系統(tǒng)復(fù)雜度低，尤其是能提供非常精確的定位精度等優(yōu)點(diǎn)，而成為未來無線室內(nèi)定位技術(shù)的熱點(diǎn)和首選。
UWB 定位技術(shù)為一種發(fā)射功率較弱，傳輸速率驚人(上限達(dá)到 1000Mbps 以上)，穿透能力相對(duì)優(yōu)秀，空間容量充足，而且是根據(jù)極窄脈沖下的一種無線技術(shù)，且無載波。通過這些優(yōu)勢(shì)，在室內(nèi)定位中發(fā)揮的淋漓盡致，起到了很好的效果。
精位科技UWB定位系統(tǒng)就是基于uwb室內(nèi)定位技術(shù)研究開發(fā)的，其定位精度可達(dá)到厘米級(jí)，具有高精度、高動(dòng)態(tài)、高容量、低功耗等優(yōu)點(diǎn)，主要用于煤礦、化工、電力能源、醫(yī)院、養(yǎng)老院、隧道、制造業(yè)、公檢司法等行業(yè)。
2、射頻識(shí)別（RFID）技術(shù)
它是利用電磁感應(yīng)原理，通過無線激發(fā)近距離無線標(biāo)簽，實(shí)現(xiàn)信息讀取的技術(shù)。射頻識(shí)別距離從幾厘米到十幾米。RFID 用于人員定位的典型應(yīng)用來自人員考勤系統(tǒng)的拓展，相比 UWB 定位技術(shù)，RFID 主要用于人員是否存在于某個(gè)區(qū)域的辨識(shí)，不能做到實(shí)時(shí)跟蹤，并且定位應(yīng)用還沒有標(biāo)準(zhǔn)的網(wǎng)絡(luò)體系。因此，不適用于大型設(shè)備的巡檢、人員安全的確認(rèn)等用途。
3、WI-FI 技術(shù)
Wi-Fi 定位應(yīng)用采用在區(qū)域內(nèi)安置無線基站，根據(jù)待定位 Wi-Fi 設(shè)備的信號(hào)特征，結(jié)合無線基站的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，綜合確定待定位 Wi-Fi 設(shè)備的坐標(biāo)。Wi-Fi 定位技術(shù)便于利用現(xiàn)有的無線設(shè)備實(shí)現(xiàn)定位功能。
但相比于 UWB 定位來說， Wi-Fi 的安全性較差，功耗較高，頻譜資源已趨近飽和，因此，不利于終端設(shè)備的長期攜帶和大規(guī)模應(yīng)用。
4、藍(lán)牙室內(nèi)定位技術(shù)
其具體定位原理是基于RSSI信號(hào)強(qiáng)度定位，首先在區(qū)域內(nèi)鋪設(shè)藍(lán)牙信標(biāo)，由 Beacon 發(fā)射信號(hào)，藍(lán)牙設(shè)備接收信號(hào)并反饋，當(dāng)設(shè)備進(jìn)入范圍內(nèi)時(shí)，估算系統(tǒng)中各藍(lán)牙設(shè)備之間的距離。通過這種技術(shù)，定位系統(tǒng)在確定特定設(shè)備的位置時(shí)，精確度可達(dá)到米級(jí)。
藍(lán)牙存在的問題是，藍(lán)牙系統(tǒng)的穩(wěn)定性跟不上，在復(fù)雜的環(huán)境下很容易被干擾，特別是聲音、其他信號(hào)，還有藍(lán)牙設(shè)備的價(jià)格一直是處于考慮的地方。
5、 超聲波室內(nèi)定位技術(shù)
采用反射式測(cè)距法是超聲波定位最常采用的方法。該系統(tǒng)由一個(gè)主測(cè)距器與多個(gè)個(gè)電子標(biāo)簽組成，主測(cè)距器一般布置于移動(dòng)機(jī)器人本體上，各個(gè)電子標(biāo)簽則較固定一些，布置于室內(nèi)空間的固定位置。定位過程如下：先由上位機(jī)發(fā)送同頻率的信號(hào)給各個(gè)電子標(biāo)簽，電子標(biāo)簽接收到后又反射傳輸給主測(cè)距器，從而可以確定各個(gè)電子標(biāo)簽到主測(cè)距器之間的距離，并得到定位坐標(biāo)。
其具體定位原理是基于RSSI信號(hào)強(qiáng)度定位，首先在區(qū)域內(nèi)鋪設(shè)藍(lán)牙信標(biāo)，由 Beacon 發(fā)射信號(hào)，藍(lán)牙設(shè)備接收信號(hào)并反饋，當(dāng)設(shè)備進(jìn)入范圍內(nèi)時(shí)，估算系統(tǒng)中各藍(lán)牙設(shè)備之間的距離。通過這種技術(shù)，定位系統(tǒng)在確定特定設(shè)備的位置時(shí)，精確度可達(dá)到米級(jí)。
藍(lán)牙存在的問題是，藍(lán)牙系統(tǒng)的穩(wěn)定性跟不上，在復(fù)雜的環(huán)境下很容易被干擾，特別是聲音、其他信號(hào)，還有藍(lán)牙設(shè)備的價(jià)格一直是處于考慮的地方。